Pour s'adonner à la pratique de l'Aïkido au sein d'un dojo, il est essentiel de revêtir la tenue appropriée, souvent appelée à tort un kimono. Cette tenue, nommée Keikogi (qui tire son nom de "keiko" signifiant entraînement et "gi" signifiant vêtement), se compose d'une veste et d'un pantalon en toile de coton blanc, le tout maintenu par une ceinture appelée Obi en japonais. En général, les manches du Keikogi sont plus courtes pour faciliter la saisie des poignets.
L'Aïkido se pratique pieds nus sur le tatami. Ainsi, pour se déplacer sur cette surface, les pratiquants utilisent couramment des zoris, des sandales en paille de riz munies de lanières en velours. Traditionnellement, en montant sur le tatami, les pratiquants placent leurs zoris perpendiculairement au tatami, pointes dirigées vers l'extérieur.
Pour débuter l'Aïkido, il n'est pas nécessaire de porter un hakama. Ce vêtement s'obtient généralement lorsque le sensei (professeur) estime que l'élève a atteint un niveau technique satisfaisant. En règle générale, les femmes obtiennent le hakama à partir du 2ème Kyu, tandis que les hommes doivent attendre le 1er Kyu. Le hakama est un pantalon large doté de sept plis (cinq devant et deux derrière) et d'un dosseret rigide appelé "koshi ita". Il est toujours de couleur unie, le plus souvent noir, parfois bleu indigo, et il complète la tenue d'Aïkido. Toutefois, dans de rares cas, on peut le trouver en blanc, porté par O Senseï, le fondateur de l'Aïkido.
Pour choisir un hakama de qualité pour la pratique de l'Aïkido, il est important de solliciter l'avis des gradés du dojo afin d'éviter toute confusion lors de cet achat substantiel.